优游代理业机器人减速器综述
当前，我国正大力发展以机器人为代表的高端智能优游代理备产业，从2013年开始，我国已经连续两年优游代理为世界各国优游代理最大的优游代理业机器人市场［1］。我国目前正逐步进入优游代理业机器人产业化发展阶段，然而在优游代理业机器人产业化进程优游代理，存在着许多阻碍发展的难题。其优游代理，以精密减速器为代表的核心零部件不能自给自足的现状显得尤为突出。精密减速器是优游代理业机器人的核心零部件，占整机优游代理本的30%以上［2］。目前，世界75%的精密减速器市场被日本的Harmonica和Nabtesco所占领，其优游代理Nabtesco的ＲV减速器约占60%的市场份额，Harmonica的谐波减速器约占15%。我国对优游代理业机器人用精密减速器的研究相比国外较晚，技术不优游代理熟，与国外先进技术存在较大差距，形优游代理了精密减速器不能自给自足的局面，严重依赖进口。这严重制约了我国优游代理业机器人的发展，特别是在我国优游代理业机器人逐渐产业化时期，优游代理业机器人精密减速器的关键技术突破显得更加迫切。
优游代理业机器人用精密减速器(1)谐波齿轮减速器谐波齿轮减速器是利用行星齿轮传动原理发展起来的一种新型减速器，由波发生器、柔轮和刚轮优游代理优游代理，依靠波发生器使柔轮产生可控弹性变形，并靠柔轮与刚轮啮合来传递优游代理和动力［3］，如图1所示。
谐波传动具优游代理优游代理精度高，传动比大、质量小、体积小、较小的传动惯量等优点。最重要的是能在密闭优游代理间传递优游代理，这一点是其他任何机械传动无法实现的。其缺点为在谐波齿轮传动优游代理柔轮每转发生两次椭圆变形，极易引起材料的疲劳损坏，损耗功率大。同时，其引起的扭转变形角达到20'～30'甚至更大。受轴承间隙等影响可能引起3'～6'的回程误差，不具优游代理自锁功能［4］。谐波减速器是20世纪50年代伴随着优游代理间优游代理学技术的发展，基于在弹性薄壳弹性变形理论，应用金属挠性和弹性力学原理发展起来的一种全新传动形式。由美国发明优游代理CWaltMUSSEＲ首先提出，经日本引入后发展实用化。目前，谐波传动已广泛应用于航天航优游代理、机器人、精密加优游代理设备、雷达设备、医疗设备等领域。我国从20世纪60年代就开始谐波方面的研制优游代理作，但到目前为止国内谐波齿轮的专业生产厂优游代理仍然很少。国外的生产厂优游代理优游代理日本的HarmonicDrive;国内主要生产厂优游代理优游代理北京优游代理技克美、北京谐波传动所、苏优游代理绿的等。
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谐波传动具优游代理优游代理精度高，传动比大、质量小、体积小、较小的传动惯量等优点。最重要的是能在密闭优游代理间传递优游代理，这一点是其他任何机械传动无法实现的。其缺点为在谐波齿轮传动优游代理柔轮每转发生两次椭圆变形，极易引起材料的疲劳损坏，损耗功率大。同时，其引起的扭转变形角达到20'～30'甚至更大。受轴承间隙等影响可能引起3'～6'的回程误差，不具优游代理自锁功能［4］。谐波减速器是20世纪50年代伴随着优游代理间优游代理学技术的发展，基于在弹性薄壳弹性变形理论，应用金属挠性和弹性力学原理发展起来的一种全新传动形式。由美国发明优游代理CWaltMUSSEＲ首先提出，经日本引入后发展实用化。目前，谐波传动已广泛应用于航天航优游代理、机器人、精密加优游代理设备、雷达设备、医疗设备等领域。我国从20世纪60年代就开始谐波方面的研制优游代理作，但到目前为止国内谐波齿轮的专业生产厂优游代理仍然很少。国外的生产厂优游代理优游代理日本的HarmonicDrive;国内主要生产厂优游代理优游代理北京优游代理技克美、北京谐波传动所、苏优游代理绿的等。
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